Seit einigen Jahren wird die Engelsburg zunehmend auch von innen besichtigt; sie gehört sicher zu den interessantesten Bauwerken in Rom und ist keineswegs nur eine Burg. Erbaut wurde sie vor knapp 1900 Jahren als Grabstätte (Mausoleum) für Kaiser Hadrian. Er selbst, seine Familie und zahlreiche nachfolgende Kaiser sind hier bestattet worden.
Wie so oft in Rom hat man im Mittelalter die mächtigen antiken Gemäuer in eine Burg umgebaut und eine Umfassungsmauer mit Zinnen hinzugefügt. Da sich die Burg ganz in der Nähe von St. Peter befindet, diente sie schon früh den Päpsten als Fluchtort. Um sich schnellstmöglich in Sicherheit bringen zu können, errichteten sie einen geheimen Verbindungsgang zwischen der Engelsburg und der Peterskirche, den sogenannten Passetto.
Diverse Päpste hielten sich monatelang hier auf und ließen die Innenräume prachtvoll ausgestalten. Einige dieser Räume mit Freskomalereien von Schülern Raffaels aus dem 16. Jahrhundert gehören zu den schönsten von ganz Rom.
Höhepunkt einer jeden Besichtigung ist der einmalige Ausblick von der Terrasse unterhalb der Engelsstatue. Hier liegt dem Besucher ganz Rom zu Füßen. Im Gegensatz zum Ausblick von der Kuppel der Peterskirche kann man von hier aus jedes Gebäude, jede Kuppel gut erkennen. Außerdem gibt es eine kleine Imbissbar mit Traumblick auf die Peterskirche.
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